小金澤 鋼一/コガネザワ コウイチ

Koichi Koganezawa

教授

学位:
工学博士

研究内容

私の研究室では、人間と同じように、“やわらか”な運動ができる機構の開発を行ってい

ます。ものが接触したときそれを柔軟に受け止めることができる機構を考えています。そ

こでまず筋肉と同じ弾性特性をもつアクチュエータ(ANLES)を開発しました.複数の

ANLESで一つの関節を駆動することで関節角度および剛性を制御します.

 人間が歩くとき下肢各関節を筋肉が常に動かしているのではなく,むしろ関節が受動的

に動いてエネルギー効率の非常に良い歩行運動が行われます.そこで二足ロボット,”東

海ロボ・ハビリス”を開発しました.東海ロボ・ハビリスは下肢部各関節において,モー

タによる駆動とモータなしの駆動の両方が可能であり,エネルギー消費を抑えた歩行が可

能です.

 人間の手には約20の関節があり,これらを協調して動かしていますが,ロボットハン

ドはできるだけ少ないアクチュエータで人間と同等な作業を行えることが望まれます.そ

こで,たった一つのモータで1本の指の3関節を協調して駆動し,さらに把持対象物の形

状に自動的になじんで把持することのできる指を開発しました.

所属学会

計測自動制御学会

日本ロボット学会

バイオメカニズム学会

米国機械学会

主な論文・著書

  • (1) 複合遊星ギアを用いたロボットフィンガの新機構,日本ロボット学会誌,Vol.26, No.9, pp.699-710, 2008
  • (2) 非線形弾性機構を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた拮抗型関節の剛性と 角度制御,日本ロボット学会誌,Vol.26, No.4, pp.381-388, 2008.
  • (3) Anti-windup adaptive control of concatenated closed-link hyper-redundant manipulators, Proc. IMechE, Vol222 Part I:J. Systems and Control Engineering, pp.393-408, 2008.

メールアドレス

kogane@keyaki.cc.u-tokai.ac.jp

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