私の研究室では、人間と同じように、“やわらか”な運動ができる機構の開発を行ってい

ます。ものが接触したときそれを柔軟に受け止めることができる機構を考えています。そ

こでまず筋肉と同じ弾性特性をもつアクチュエータ（ANLES)を開発しました．複数の

ANLESで一つの関節を駆動することで関節角度および剛性を制御します．

　人間が歩くとき下肢各関節を筋肉が常に動かしているのではなく，むしろ関節が受動的

に動いてエネルギー効率の非常に良い歩行運動が行われます．そこで二足ロボット，”東

海ロボ・ハビリス”を開発しました．東海ロボ・ハビリスは下肢部各関節において，モー

タによる駆動とモータなしの駆動の両方が可能であり，エネルギー消費を抑えた歩行が可

能です．

　人間の手には約２０の関節があり，これらを協調して動かしていますが，ロボットハン

ドはできるだけ少ないアクチュエータで人間と同等な作業を行えることが望まれます．そ

こで，たった一つのモータで１本の指の３関節を協調して駆動し，さらに把持対象物の形

状に自動的になじんで把持することのできる指を開発しました．